永泰公主墓位于乾县北部。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女，名仙蕙，唐长安元年（701年）死在洛阳，时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。

    1960年8月至1962年4月，国家对该墓进行发掘清理。这是解放以来发掘的唐墓中最大的一座。墓的四周有围墙，围墙南北长275米，东西长220米。墓区总面积为6050平方米。南门外排列着石狮一对、石人两对、华表一对，具有陵的规模。墓冢封土为覆斗形，高14米，每边长56米。墓为斜坡土洞砖室墓，全墓由墓道、五个过洞、六个天井、俑道、八个便房和前后墓室组成。

    象征永泰公主生前居住的多宅院落。墓道长87.5米，宽3.7米。墓道两则画有巨大的青龙、白虎和身穿紫、红、绿战袍，头戴幞巾、腰佩贴金宝剑的武士，最后两个牵着彩色马。他们排列在阙楼和六戟兵器架前，组成威严的仪仗队。中间为男女各半的侍从。墓前室以侍女为主，他们体态丰盈，表情各异，栩栩如生，是唐墓壁画中的杰作。天井两侧的八个便房内放首各种三彩俑和陶、瓷器等随葬品。俑类中有男女骑马俑、胡骑俑、武士俑、镇墓兽和各种动物俑。特别是三彩俑，在造型和色釉方面，都反应了唐代陶瓷工艺的高超水平。

_{永泰公主墓前室}

    从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队，以及天体图、宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁，石壁上线刻着15幅画面的仕女人物画，其造型之美，实为罕见。此外，石椁两扇门的顶部，还刻着一对鸳鸯，张开羽翼，相向飞舞，象征着墓内主人夫妻恩爱。

    出墓道，直上墓顶，可看到临近的章怀、懿德太子墓等。墓前有陈列室，存放着出土的随葬品。

_{永泰公主墓出土的三彩舞人骑马像}